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今年暑假，我和徐伟祝、胡大鹏两名同学一起报名参加了全国电子设计大赛，题目是四旋翼飞行器。在学习、准备、参赛的过程中，锻炼了能力，提升了自我，收获了友谊，感触颇多，在此，我希望可以总结这次比赛的得与失。
暑假一开始，我们就开始每天去实验室学习相关理论的知识，比如PID控制算法，瑞萨单片机的例程、巡线的原理等等。作为我们组的组长，我根据大家自己的意愿，做了如下的任务安排―――我负责编程，胡大鹏负责理论基础的准备，徐伟祝负责硬件，但在后来实际过程中，我们发现这种分工没有意义，因为硬件的事情比较少，理论上的准备才是重点，所以大家又根据自己的能力和兴趣给自己重新分工。最困难的部分莫过于PID调参，我们花了十几天都没有调出一个能让飞机在一个轴上稳定平衡的参数，这确实让人沮丧。在这段艰难时期中，我想过放弃，7月31号我回了家，因为实在不想折腾了，就在家里学光流传感器用于巡线的相关知识。但待了两天之后，我想到这样就放弃岂不是对不起还在实验室里努力的队友？虽然事后我知道了他们也早就想放弃了，但我当初重新回南京搞电设不是为了别的，就是为了不能负了队友。于是8月2号我坐了十几个小时的火车回到了学校，随后磕磕绊绊，缓步前行。
事情在8月12号发生了转机―――题目公布后，可以使用商用飞控，这就意味着我们不用调PID参数了！这简直让我们喜出望外，于是扔掉PID，从新开始学飞控。比赛第一天，我们组装并调试好了飞控，用遥控器控制飞行，但发现无法打舵。大家很沮丧，晚上也没有留下来熬夜，各自回去睡觉。第二天继续寻找问题的原因，到下午四点左右，终于发现是模式选择不对。整治后终于实现了遥控飞行，大家都很兴奋，于是晚上一起熬夜。到第三天，遥控飞行已经没问题，但比赛是不让遥控的，所以我们工作的重点就是用单片机模拟遥控器的控制信号。不顺畅和挫折依旧发生了―――比赛已过两日，而我们还没有脱离遥控器，用单片机控制也只是嘴上一提，并未实践过，所以徐伟祝同学有些沮丧，当晚早早回去睡了。其实我当晚本打算放弃了算了，剩下一天估计做不出什么了，回去睡觉吧。但就在回去前，我有了一个想法，为什么不冒险尝试一下自己写的直接加油门的那个只有四行的程序呢？虽然我自己都不信它能控制飞机平稳飞行，但为什么不试试呢，撞坏就撞坏呗，万一成功了呢？于是我和胡大鹏两人去了试飞的房间，上电，解锁，就在我认为它会乱飞而准备用网子罩住它的时候，它竟然稳定起飞了，而且在走直线，是直线！这样的话，就算做不出巡线，直接打炮弹过去也可以得分！当晚我们两个十分开心，调试了一晚上，让飞机完成了沿直线飞行。最后一天，我们两个的革命乐观主义带动了消极的徐伟祝同学，大家一起做好了返航、高度报警、航拍等题目。
最后测试时由于我有事情没有去，在前一天晚上我把我所有调节的参数及原理详细告诉了他们两个，并认为可以拿一个省一了。可第二天测试完后，他们说电池电量太足了，以至于飞机直接沿直线飞了出去，只拿了个省二，我恍然大悟，我调参的时候电池是半电状态，由于用的是五秒自动停机以实现降落的方法，在他们充满电之后当然会多飞一段距离了，这件事的确怪我考虑不周。但我们之后聚在一起聊的时候，大家都没有一点后悔。事情就是这样，磕磕绊绊，弯弯曲曲，能走多远走多远，更重要的是我们在这段时间内，一起奋斗过，和实验室其他的同学、老师建立了深厚的友谊，并对自己专业有了更深的了解，所以，我们不后悔。（图片来源：电子科学与工程学院）
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